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RV減速機和諧波減速機的原理和優劣勢
- 2019-09-26-

  RV減速機和諧波減速機的原理和優劣勢
  RV減速機用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節,負載大的工業機器人,一二三軸都是用RV。諧波減速機由“柔輪、波發作器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。
  柔輪的外徑略小于剛輪的內徑,一般柔輪比剛輪少2個齒。波發作器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒觸摸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發作器轉動的過程中,柔輪和剛輪齒觸摸部分開端齧合。波發作器每正時針旋轉180°,柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的兩處,悉數齒數的30%以上同時齧合,這也造就了高轉矩傳送。
  相比諧波減速機,RV傳動是新鼓起的一種傳動,它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的,不只克服了一般針擺傳動的缺陷,還具有體積小、重量輕、傳動比規模大、壽數長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。
  RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成,以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振蕩小、減速比大等許多長處被廣泛使用于工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收系統等領域。
  RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發作傳動的,因而承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不斷發作變形來傳遞扭矩,這一點決議了諧波減速器接受大扭矩和沖擊載荷的能力有限,因而一般運用在前端。
  RV減速器和諧波減速器兩者的優劣勢
  諧波減速器結構簡單緊湊,合適于小型化、低、中載荷的使用。
  RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高,合適中、重載荷的使用,但RV減速器需求傳遞很大的扭矩,接受很大的過載沖擊,確保預期的作業壽數,因而在設計上使用了相對複雜的過定位結構,制造工藝和成本操控難度較大。RV減速器內部沒有彈性形變的受力元件,所以能夠接受一定扭矩。
  RV減速器的軸承是其薄弱環節,受力時很容易突破軸接受力極限而導致軸承異常磨損或決裂。在高速作業時這個問題更突出,所以RV減速機的額定扭矩隨輸入轉速下降十分顯著。

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